視覚に基づく耐故障性のある集団運動

本論文は、視覚を用いた人工群れが抱える脆弱性、特に視覚を用いた群れの問題点に取り組み、バッタの行動から着想を得ています。距離推定と故障検出のための新しいメカニズムを提案し、シミュレーションで改善された回復力を実証しています。この研究は、不完全な知覚と個々の故障に直面しても、堅牢な集団行動を生成するというロボット工学における重要な課題に取り組んでいるため、重要です。

• •視覚的手がかりを用いた堅牢な距離推定を提案。
• •故障検出と回避のための断続的な移動を導入。
• •シミュレーションで改善された群れの回復力を実証。
• •回避-誘引モデルとアライメントモデルの両方に適用可能。