基于任务中心的混合现实界面的表面处理交互式机器人编程

本文解决了机器人领域的一个重大挑战：为具有高度可变性和小批量生产的任务（尤其是在表面处理方面）进行机器人编程的困难。它提出了一种使用混合现实界面的新方法，使非专家能够直观地对机器人进行编程。 重点关注用户友好的界面和基于视觉反馈的迭代改进是其关键优势，有可能使机器人技术在小型制造中得到普及。

• •提出了一种用于表面处理的新型机器人编程方法。
• •利用交互式、以任务为中心的工作流程和混合现实界面。
• •采用一种结合人类输入的新型表面分割算法。
• •提供持续的视觉反馈以进行迭代改进。
• •通过用户研究进行评估，以提高可用性和减少工作量。