基于能量感知的贝叶斯控制，用于安全动力学系统

本文解决了动力学系统安全控制的关键问题，特别是那些使用高斯过程（GPs）建模的系统。 重点关注能量约束，这对于机械和端口-哈密尔顿系统尤其重要，这是一个重要的贡献。 能量感知贝叶斯控制屏障函数（EB-CBFs）的开发提供了一种在控制框架内结合概率安全保证的新方法。 使用哈密尔顿量和向量场的 GP 后验是关键创新，允许更明智和稳健的安全过滤器。 在质量-弹簧系统上的数值模拟验证了所提出方法的有效性。

• •提出了一个用于安全控制的新型贝叶斯-CBF框架。
• •侧重于机械和端口-哈密尔顿系统的能量约束。
• •使用 GP 后验开发能量感知贝叶斯-CBFs (EB-CBFs)。
• •提供概率能量安全保证。
• •通过在质量-弹簧系统上的模拟证明了有效性。