混雑環境におけるUGVナビゲーションのためのDRL

本論文は、既存のDRLベースのUGVナビゲーション手法の限界に対処し、時間的コンテキストと適応的なマルチモーダル融合を組み込んでいます。時間的グラフアテンションと階層的融合の使用は、混雑した環境でのパフォーマンスを向上させるための新しいアプローチです。実世界での実装は、大きな価値を追加します。

• •UGV向けのDRLベースのナビゲーションフレームワーク（DRL-TH）を提案。
• •時間的コンテキストを捉えるために、時間的グラフアテンション（TG-GAT）を利用。
• •マルチモーダル融合のために、グラフ階層抽象モジュール（GHAM）を採用。
• •シミュレーションにおいて、既存の方法よりも優れたパフォーマンスを実証。
• •実際のUGVで実装およびテストに成功。