VLA-RAIL：用于VLA模型和机器人的实时异步推理连接器

本文解决了在机器人技术中部署视觉-语言-动作 (VLA) 模型的一个关键挑战：确保流畅、连续和高速的动作执行。异步方法以及提出的轨迹平滑器和块融合器是关键贡献，直接解决了现有方法的局限性，例如抖动和停顿。对实时性能和提高任务成功率的关注使得这项工作对于 VLA 模型在机器人技术中的实际应用具有高度相关性。

• •介绍了 VLA-RAIL，一个用于机器人技术中 VLA 模型的实时异步推理框架。
• •解决了机器人动作执行中的抖动、停滞和暂停问题。
• •关键组件：用于平滑过渡的轨迹平滑器和块融合器。
• •在模拟和现实世界任务中展示了改进的性能。
• •旨在成为大规模 VLA 模型部署的关键基础设施。