SHIELD：基于LiDAR的高效无人机探索

本文解决了使用LiDAR进行无人机探索的挑战，特别关注点云质量、计算负担以及开放区域的安全性限制。提出的SHIELD方法通过整合观测质量占用图、混合边界方法和球形投影光线投射策略，提供了一种新颖的方法。这很重要，因为它旨在提高使用LiDAR的无人机探索的效率和安全性，这对于搜索救援或环境监测等应用至关重要。这项工作的开源进一步造福了研究界。

• •提出了SHIELD，一种基于LiDAR的无人机探索的新方法。
• •解决了与点云质量、计算负担和安全性相关的挑战。
• •集成了观测质量占用图、混合边界方法和球形投影光线投射。
• •旨在提高无人机探索的效率和安全性。
• •开源以造福研究界。