基于高阶控制障碍函数和快速投影的船舶安全滑模控制

本文解决了海洋船舶安全和鲁棒控制的关键挑战，特别是在存在环境干扰的情况下。将滑模控制（SMC）用于鲁棒性，高阶控制障碍函数（HOCBFs）用于安全约束，以及快速投影方法用于计算效率，是一项重大贡献。 专注于过度驱动的船舶并证明其适用于实时应用，这对于实际应用尤其重要。 本文对计算效率的强调使其适用于资源受限的平台，这是一个关键优势。

• •提出了一种使用SMC、HOCBF和快速投影的船舶安全控制框架。
• •解决了环境干扰和避障的挑战。
• •侧重于实时嵌入式应用的计算效率。
• •在模拟中展示了鲁棒导航和保证的避障。