高次制御バリア関数と高速射影を用いた海洋船舶向け安全スライディングモード制御

本論文は、環境擾乱下における海洋船舶の安全かつロバストな制御という重要な課題に取り組んでいます。ロバスト性のためのスライディングモード制御（SMC）、安全制約のための高次制御バリア関数（HOCBF）、および計算効率のための高速射影法の統合は、重要な貢献です。過剰作動船舶への焦点と、リアルタイム適性の実証は、実用的なアプリケーションにとって特に重要です。計算効率に重点を置いているため、リソースが限られたプラットフォームに適しており、これは大きな利点です。

• •SMC、HOCBF、および高速射影を使用した海洋船舶向けの安全制御フレームワークを提案。
• •環境擾乱と障害物回避の課題に対処。
• •リアルタイム組み込みアプリケーションの計算効率に焦点を当てる。
• •シミュレーションでロバストなナビゲーションと保証された障害物回避を実証。