用于 MRI 引导磁驱动机器人导管控制的实时运动学

本文解决了医学机器人学中的一个关键挑战：在 MRI 环境中对导管进行实时控制。正向运动学和雅可比矩阵计算的开发对于精确和响应迅速的控制至关重要，从而能够在体内进行复杂的操纵。使用静态 Cosserat 杆理论和解析雅可比矩阵计算，并通过实验验证，表明了一种实用且高效的方法。通过 MRI 反馈实现闭环控制的潜力是一项重大进步。

• •提出了一种实时的正向运动学和雅可比矩阵计算方法。
• •应用静态 Cosserat 杆理论进行建模。
• •使用机器人导管原型进行实验验证。
• •实现开环控制的实时计算效率。
• •为使用 MRI 反馈的闭环控制奠定基础。