MRIガイド下磁気駆動ロボットカテーテルのリアルタイムキネマティクス

本論文は、医療ロボット工学における重要な課題、すなわちMRI環境下でのカテーテルのリアルタイム制御に取り組んでいます。順運動学とヤコビアン計算の開発は、正確で応答性の高い制御に不可欠であり、体内での複雑な操作を可能にします。静的Cosseratロッド理論と解析的ヤコビアン計算の使用は、実験によって検証されており、実用的で効率的なアプローチを示唆しています。MRIフィードバックによる閉ループ制御の可能性は、大きな進歩です。

• •リアルタイムの順運動学とヤコビアン計算アプローチを提示。
• •静的Cosseratロッド理論をモデリングに適用。
• •ロボットカテーテルプロトタイプを使用して実験的に検証。
• •オープンループ制御でリアルタイムの計算効率を実現。
• •MRIフィードバックによる閉ループ制御の基礎を築く。