ParaMaP: 並列マッピングと衝突回避モーションプランニングによるリアルタイムロボットマニピュレーション

本論文は、動的環境におけるロボットマニピュレーションのためのリアルタイムかつ衝突回避のモーションプランニングという課題に取り組んでいます。GPUアクセラレーションされたユークリッド距離変換（EDT）による環境表現と、サンプリングベースのモデル予測制御（SMPC）プランナーを統合した新しいフレームワーク、ParaMaPを提案しています。主な革新は、マッピングとプランニングの並列実行にあり、高頻度の再計画と反応的な動作を可能にします。ロボットマスク更新メカニズムと幾何学的に整合性のあるポーズ追跡メトリックの使用は、システムのパフォーマンスをさらに向上させます。本論文の重要性は、複雑で不確実な環境におけるロボットの応答性と適応性を向上させる可能性にあります。

• •並列マッピングとモーションプランニングフレームワークであるParaMaPを提案。
• •EDTベースの環境表現とSMPCプランニングを統合。
• •高頻度での再計画のためにGPUアクセラレーションを採用。
• •ロボットマスク更新メカニズムと幾何学的に整合性のあるポーズ追跡メトリックを含む。
• •シミュレーションと実世界実験で検証。