軽量ロボットハンドの拮抗型ボーデンケーブル駆動

この論文は、人型ロボット向けの軽量で器用なロボットハンドを作成するという課題に取り組んでいます。ボーデンケーブルと拮抗型駆動を使用して遠位質量を削減し、高い把持力とペイロード容量を実現する新しい設計を提案しています。主な革新は、転がり接触ジョイントの最適化と拮抗型ケーブル駆動を組み合わせることで、ジョイントごとの単一モーター制御を可能にし、モーターの同期を不要にすることです。これは、エンドエフェクターの重量を増やすことなく、より効率的で強力なロボットハンドを実現できるため重要です。これは、人型ロボットにとって非常に重要です。