基于卡尔曼滤波器的线控转向系统扰动观测器

本文解决了线控转向系统中的一个实际问题：减轻由驾驶员输入引起的高频干扰。卡尔曼滤波器是一种成熟的状态估计技术，将其应用于这个特定问题是新颖的。本文的贡献在于设计和评估了一种基于卡尔曼滤波器的扰动观测器，该观测器仅使用电机状态测量来估计驾驶员扭矩，避免了对昂贵的扭矩传感器的需求。对线性和非线性卡尔曼滤波器变体的比较以及对它们在处理摩擦非线性方面的性能分析很有价值。基于仿真的验证是一个限制，但本文承认了这一点，并建议了未来的工作。

• •提出了一种基于卡尔曼滤波器的线控转向系统扰动观测器。
• •仅使用电机状态测量来估计高频驾驶员扭矩。
• •非线性扩展卡尔曼滤波器在处理摩擦非线性方面优于其线性对应物。
• •以最小的延迟（14ms）实现精确的扰动重建。