カルマンフィルタを用いたステアバイワイヤの擾乱推定

この論文は、ステアバイワイヤシステムにおける実用的な問題、つまり、ドライバー入力によって引き起こされる高周波外乱の軽減に取り組んでいます。カルマンフィルタの使用は、状態推定のための確立された技術であり、この特定の問題への適用は新しいものです。この論文の貢献は、高価なトルクセンサーを必要とせずに、モーターの状態測定のみを使用してドライバーのトルクを推定する、カルマンフィルタベースの擾乱オブザーバーの設計と評価にあります。線形および非線形カルマンフィルタのバリアントの比較と、摩擦非線形性の処理におけるパフォーマンスの分析は価値があります。シミュレーションベースの検証は制限事項ですが、論文はこれを認識しており、今後の研究を提案しています。