制約環境におけるDLO操作のための階層的計画とニューラル追跡

この論文は、複雑で障害物が多い環境における可変線形オブジェクト（DLO）の操作という困難な問題に取り組んでいます。主な貢献は、階層的変形計画とニューラル追跡を組み合わせたフレームワークです。このアプローチは、DLOの高次元状態空間と複雑なダイナミクスに対処し、環境によって課される制約も考慮しているため、重要です。追跡にニューラルモデル予測制御アプローチを使用することは、データ駆動型モデルを正確な変形制御に活用しているため、特に注目に値します。制約されたDLO操作タスクでの検証は、フレームワークの実用的な関連性を示唆しています。

• •制約環境におけるDLO操作のための新しいフレームワークを提案。
• •階層的変形計画とニューラル追跡を組み合わせる。
• •変形シーケンス合成にパスセットガイド最適化法を使用。
• •正確な変形追跡にニューラルモデル予測制御アプローチを採用。
• •広範な制約付きDLO操作タスクで検証。