基于细胞层异构多智能体多目标跟踪

本文解决了具有异构智能体和非线性动力学的多智能体目标跟踪问题，传统基于图的方法难以处理。它引入了细胞层，一种图论的推广，来建模这些复杂系统。关键贡献是将层理论扩展到非合作目标跟踪，将其表述为调和扩展问题，并开发了一种保证收敛的分布式控制律。这很重要，因为它为解决机器人学和控制领域中的复杂问题提供了一个新的数学框架。

• •提出了一种使用细胞层进行多智能体目标跟踪的新方法。
• •解决了智能体异构性和非线性动力学的挑战。
• •开发了一种保证收敛的分布式控制律。
• •将层理论扩展到非合作目标跟踪。