用于无人机轨迹跟踪的HBO-PID

本文介绍了一种用于无人机轨迹跟踪的新型控制算法HBO-PID。其核心创新在于将异方差贝叶斯优化（HBO）与PID控制器相结合。这种方法旨在通过对输入相关的噪声进行建模来提高精度和鲁棒性。两阶段优化策略也是有效参数调整的关键方面。本文的意义在于解决了无人机控制的挑战，特别是欠驱动和非线性动力学问题，并展示了优于现有方法的性能。

• •HBO-PID将异方差贝叶斯优化与PID控制器相结合。
• •该方法解决了无人机控制的挑战，例如欠驱动和非线性动力学。
• •使用两阶段优化策略进行有效的参数调整。
• •在仿真和真实世界场景中，相对于SOTA方法，性能得到了显著提升。