GR-Dexter：灵巧双臂机器人操作

本文解决了将视觉-语言-动作（VLA）模型扩展到具有灵巧手的双臂机器人的挑战。它提出了一个综合框架（GR-Dexter），结合了硬件设计、用于数据收集的遥操作以及训练方案。重点在于灵巧操作、处理遮挡以及使用遥操作数据，这些都是关键贡献。本文的重要性在于它有可能推进通用机器人操作能力。

• •提出了 GR-Dexter，一个用于双臂灵巧手机器人操作的框架。
• •结合了硬件、遥操作和训练方案。
• •解决了扩展动作空间、遮挡和数据收集的挑战。
• •在真实世界评估中实现了强大的性能和鲁棒性。