GR-Dexter：両手利きロボット操作

この論文は、視覚言語行動（VLA）モデルを、器用な手を持つ両手利きロボットに拡張するという課題に取り組んでいます。ハードウェア設計、データ収集のための遠隔操作、およびトレーニングレシピを組み合わせた包括的なフレームワーク（GR-Dexter）を提示しています。器用な操作、オクルージョンへの対応、遠隔操作データの使用に焦点を当てている点が重要な貢献です。この論文の重要性は、汎用ロボット操作能力を向上させる可能性にあります。

• •両手利き器用ハンドロボット操作のためのフレームワーク、GR-Dexterを提示。
• •ハードウェア、遠隔操作、トレーニングレシピを組み合わせる。
• •拡張されたアクション空間、オクルージョン、データ収集の課題に対処。
• •実世界評価で高いパフォーマンスと堅牢性を実現。