GeoTeacher：几何引导的半监督3D目标检测

本文解决了半监督3D目标检测的挑战，重点在于提高学生模型对物体几何形状的理解，尤其是在有限的标注数据情况下。核心贡献在于GeoTeacher框架，该框架使用基于关键点的几何关系监督模块将知识从教师模型传递给学生，并采用具有距离衰减机制的体素级数据增强策略。这种方法旨在增强学生在物体感知和定位方面的能力，从而在基准数据集上实现更好的性能。

• •提出了GeoTeacher，一个用于半监督3D目标检测的新框架。
• •引入了基于关键点的几何关系监督模块来传递知识。
• •采用了具有距离衰减机制的体素级数据增强策略。
• •在ONCE和Waymo数据集上取得了最先进的结果。