CREPES-X：鲁棒的多机器人相对位姿估计

本文介绍了CREPES-X，一个用于多机器人系统中相对位姿估计的新系统。它通过在分层框架中集成方位、距离和惯性测量来解决现有方法的局限性。该系统的关键优势在于其对异常值的鲁棒性、效率和准确性，尤其是在具有挑战性的环境中。单帧估计的闭式解和多帧估计的IMU预积分是值得注意的贡献。本文对实用硬件设计和真实世界验证的关注进一步增强了其重要性。

• •CREPES-X 是一个用于多机器人系统的分层相对定位框架。
• •它集成了方位、距离和惯性测量。
• •该系统对异常值具有鲁棒性，并且在具有挑战性的环境中表现良好。
• •它使用两阶段分层估计器来实现速度、精度和鲁棒性。
• •真实世界的实验验证了其有效性，并具有较低的 RMSE。