CREPES-X：ロバストなマルチロボット相対姿勢推定

本論文は、マルチロボットシステムにおける相対姿勢推定のための新しいシステム、CREPES-Xを提案しています。既存のアプローチの限界に対処するため、方位、距離、慣性測定を階層的なフレームワークに統合しています。このシステムの主な強みは、外れ値に対するロバスト性、効率性、および精度であり、特に困難な環境において優れています。シングルフレーム推定のための閉形式解と、マルチフレーム推定のためのIMU事前積分を使用している点が注目に値する貢献です。実用的なハードウェア設計と実世界の検証に焦点を当てていることも、その重要性を高めています。