基于接触稳定的抓取规划与抓取姿态对齐

本文解决了基于表面拟合的抓取规划中的一个关键限制：缺乏对接触稳定性的考虑。通过将抓取姿态优化分解为三个步骤（旋转、平移和孔径调整），作者旨在提高抓取成功率。 关注接触稳定性和与物体质心（CoM）的对齐是一项重大贡献，可能导致更稳健和可靠的抓取。 在不同设置（已知和观测形状的模拟，真实世界实验）和机器人平台上的验证加强了论文的论点。

• •提出了一种用于抓取规划的新型表面拟合算法 (DISF)。
• •将接触稳定性集成到抓取规划过程中。
• •将抓取姿态优化分解为三个连续步骤。
• •在模拟和真实世界实验中验证了该方法。
• •与基线相比，展示了更高的抓取成功率。