適応共分散と四元数に焦点を当てたハイブリッド誤差状態EKF/UKFによる視覚慣性測位

この研究は、高度なフィルタリング技術を用いて視覚慣性測位の改善を探求しています。 適応共分散と四元数に基づく方法に焦点を当てていることから、よりロバストで正確な姿勢推定の可能性が示唆されます。

• •視覚慣性測位の精度とロバスト性の向上に焦点を当てています。
• •適応共分散を備えたEKFやUKFなどの高度なフィルタリング技術を採用しています。
• •効率的な姿勢推定のために四元数表現を使用しています。