RANSAC评分函数：分析与现实检验

本文对RANSAC中用于鲁棒几何拟合的评分函数进行了透彻的分析。它重新审视了几何误差函数，将其扩展到球形噪声，并分析了其在外点存在时的行为。一个关键的发现是揭穿了流行的MAGSAC++方法，表明其评分函数在数值上等同于更简单的Gaussian-uniform似然。该论文还提出了一种新颖的实验方法来评估评分函数，揭示了许多评分函数（包括学习到的内点分布）的性能相似。这挑战了人们对复杂评分函数优越性的看法，并强调了鲁棒估计中严格评估的重要性。