SimulinkモデルからのROS 2ノード向け並列コード生成

本論文は、自動運転などの複雑な組み込みシステムにおける並列コード生成の課題に、モデルベース開発（MBD）とROS 2を用いて取り組んでいます。手動での並列化や既存のMBDアプローチの限界、特にマルチ入力シナリオにおける課題を解決します。提案されたフレームワークは、Simulinkモデルをイベント駆動型とタイマー駆動型に分類し、ターゲットを絞った並列化を可能にし、最終的に実行時間を改善します。ROS 2の統合に焦点を当て、性能向上を示す評価結果が重要な貢献です。

• •ROS 2向けSimulinkモデルからの並列コード生成のためのMBDフレームワークを提案。
• •ROS 2互換Simulinkモデルをイベント駆動型とタイマー駆動型に分類し、ターゲットを絞った並列化を実現。
• •マルチ入力シナリオにおける手動並列化の課題と既存のMBDアプローチの限界に対処。
• •並列化による実行時間の改善を実証。