基于自适应协方差和四元数的混合误差状态 EKF/UKF 的视觉惯性里程计

这项研究探讨了使用先进滤波技术改进视觉惯性里程计。 重点关注自适应协方差和基于四元数的方法，表明了实现更稳健和更准确的姿态估计的潜力。

• •专注于提高视觉惯性里程计的精度和鲁棒性。
• •采用具有自适应协方差的 EKF 和 UKF 等先进滤波技术。
• •利用四元数表示进行高效的姿态估计。