π0：Sergey Levine 谈用于机器人的基础模型 - #719

这篇文章来自 Practical AI，讨论了由 Sergey Levine 和他的团队开发的通用机器人基础模型 π0（pi-zero）。该模型架构结合了视觉语言模型 (VLM) 和基于扩散的动作专家。文章强调了使用多样化的真实世界数据进行预训练和后训练对于实现稳健的机器人学习的重要性。它还提到了使用人类操作员和遥操作进行数据收集的方法、合成数据和强化学习的潜力，以及 FAST 分词器的引入。文章还提到了 π0 的开源以及未来的研究方向。

• •π0 是一个通用机器人基础模型。
• •该模型架构结合了视觉语言模型 (VLM) 和基于扩散的动作专家。
• •这项研究强调了多样化的真实世界数据对于训练的重要性，以及使用新的 FAST 分词器。